发明专利已授权

一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制系统

Name: 一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制系统
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2019103086100
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910308610.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-04-17

公开号

CN110109353B

公开日

2022-01-11

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

滑模控制自动控制系统机器人控制智能控制算法滑模控制

应用场景

机器人, 智能交通, 平衡控制, 教学科研

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摘要

本发明公开了一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制系统，包括传感器系统、主控芯片及电机系统。其中，传感器系统根据传感器测量模块采集的运动参数控制电机系统的运动；主控芯片中设置用于速度控制的PI控制器、方向控制的PD控制器及平衡控制的模糊自适应滑模控制器，其中平衡控制器的输出方程为：电机系统用于自行车机器人的平衡及运动。采用本发明的技术方案，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110109353B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种反作用轮平衡自行车机器人自适应滑模控制方法

当前第 / 件

一种具有防尘保护功能的组合式电机外壳

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：47 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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