发明专利已授权

一种基于UWB定位的无人艇位置航向测定方法

📄 申请号：CN202010132566.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-02-29

公开号

CN111289944B

公开日

2021-10-08

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S3_12

IPC 分类号

G01S3_12 , G01S5_02 , H04W4_029 , H04W64_00 ,

技术画像

所属领域

UWB定位技术 UWB定位技术无人艇导航航向测量

应用场景

无人艇自主导航, 水面目标定位, 海洋环境监测, 水上搜救, 航道测量

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摘要

本发明公开了一种基于UWB定位的无人艇位置航向测定方法，现有技术无法实现无人艇定位与航向测定的同期同时测量，而且也很难兼顾定位的测量范围与测量精度。本发明如下：1、建立定位基站坐标系；2、开启第一定位基站、第二定位基站、第三定位基站、船头定位主机和船尾定位主机。3、获取六个距离时间序列。4、对步骤3所得的六个距离时间序列值进行混合滤波。5、计算船头定位主机坐标(xh,yh)和船尾定位主机坐标(xt,yt)。6、计算无人艇的航向数据θ。本发明涉及的基于无人艇位置测量与航向测量系统采用了船坞与无人艇之间坐标系变换方法与公式，在无人艇中心位置的基础上实时计算无人艇的航向数据。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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