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本发明公开了一种基于线性调频信号的波达方向估计方法，锚节点安装的两根天线之间的距离为d，两根天线通过同一个振荡器控制同时发射初始频率不同、调频速率相同的LFM信号；标签节点对天线接收的接收信号进行A/D采样，进行信号下变频处理，再进行NDFT变换，在视距环境下经过两天线到达标签节点的直达信号会产生时延差，经过NDFT变换后估计出来信号的周期估计AOA；存在多径效应的时候，经过两天线到达标签节点的直达信号存在不同的时延，求出直达信号时延差对应的接收信号周期，对感兴趣的频率点处进行较多点的NDFT，寻找最大峰值所对应的频率，估计信号AOA。本发明具有抗多径效应、高动态性、高精度、低硬件复杂度等优势。