发明专利已授权

一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法

📄 申请号：CN202010736746.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-07-28

公开号

CN112025772A

公开日

2020-12-04

申请人

沈阳建筑大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_04

IPC 分类号

B25J19_04 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人机器视觉机器人标定机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 自动化生产线, 机器人加工

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摘要

本发明公开了一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建非稳态多传感器机械臂视觉系统；步骤二：根据高斯运动方法建立标定模型；步骤三：根据扩展卡尔曼滤波测量多标识点；步骤四：根据线性二次型调节器修正运动轨迹；步骤五：基于蒙特卡罗方法筛选最优测量点；步骤六：采用DH增广模型逼近模型参数。本发明中，通过EKF算法滤波过程、LQR方法修正过程和基于误差分布的标定数据择优筛选过程，可以在机械臂运动误差和测量误差同时存在的情况下获得最优的标定精度；并且本发明成本低、效率高，且较为便捷，可以广泛应用于机械臂类设备长期、频繁的标定维护中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

电场耦合式无线电能传输系统的电子周期性往复流动方法

当前第 / 件

一种合光反射镜隐形提词投影机系统及数据叠加处理方法

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