发明专利已授权

一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质

📄 申请号：CN202111519107.3 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2021-12-14

公开号

CN113916565B

公开日

2022-03-11

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01M17_06

IPC 分类号

G01M17_06

技术画像

所属领域

方向盘车辆控制传感器标定自动驾驶方向盘

应用场景

车辆转向控制, 自动驾驶, 辅助驾驶, 车辆安全

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摘要

本发明实施例公开了一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶数据集，车辆行驶数据集中至少包括当前采集时刻和上一采集时刻的车辆行驶数据；若车辆行驶数据集无异常且满足预设零偏角估计条件，将车辆行驶数据集代入预先构建的运动学模型中，生成目标运动学模型；对目标运动学模型进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果确定方向盘零偏角；其中，预先构建的运动学模型为包含零偏角的自行车运动学模型。本发明实施例的技术方案，解决了车辆方向盘零偏角需要技术人员在车辆离线状态下才能进行估计的问题，通过改良的自行车运动学模型，在车辆驾驶过程中即可自动进行方向盘零偏角的估计，提升了方向盘零偏角估计效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

当前第 / 件

图像标注方法、装置、计算机设备和存储介质

同领域国内专利 · IPC: (G01M17_06)

G01M17_00 G01M17_007 G01M17_013 G01M17_02 G01M17_04 G01M17_06 G01M17_08 G01M17_10 覆盖8个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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