发明专利已授权

一种基于模糊规则分级编码优化的车辆路径跟踪控制方法

📄 申请号：CN202410354418.6 📄 发布日：2026/06/24

著录项目信息

申请日

2024-03-27

公开号

CN118068716B

公开日

2024-08-23

申请人

武汉科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法模糊控制自动控制系统智能优化算法车辆路径跟踪控制控制方法

应用场景

自动驾驶, 辅助驾驶, 智能网联汽车, 车辆运动控制

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摘要

本发明属于车辆自动驾驶技术路径跟踪控制领域，具体涉及一种基于模糊规则分级编码优化的车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、在某时刻k，根据车辆自身定位与速度、加速度信息，预测出车辆k+1时刻的位置，并构造虚拟车辆；S2、由虚拟车辆的质心位置向参考路径投影，获取期望的车辆位置、航向角信息，计算路径跟踪的横向误差、航向误差；S3、将车辆误差模型离散化后，设计二次型目标函数，将车辆路径跟踪问题转化为最优控制问题，根据LQR控制器求解结果设计转向补偿控制器，以弥补路径跟踪过程中转向输出不足的问题，输出最终的前轮转角实现路径跟踪；S4、利用模糊逻辑动态调整LQR路径跟踪控制器的Q矩阵中横向误差与横向误差变化率对应的权重；步骤S5、采用基于模糊规则分级编码的遗传优化染色体编码策略设计模糊规则库。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：86 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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