发明专利已授权

一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法

📄 申请号：CN202310913839.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-07-25

公开号

CN116941367A

公开日

2023-10-27

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01B69_06

IPC 分类号

A01B69_06 , G01S19_48 , G01S19_39 , G06T7_73 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

农业机械农业机械智能导航图像识别

应用场景

水田除草, 精准农业, 农业机器人, 田间作业

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摘要

本发明公开了一种基于卫星和视觉导航的水田除草机避苗转向方法。除草机转向过程中会将部分苗压倒从而影响作物的生长。本发明先选择最优转向方式，再获得秧苗在世界坐标系中的位置信息，采用人工势场法，根据会压苗的坐标点建立引力势场，根据秧苗位置建立斥力势场计算得到合力，根据合力规划新路径，用这些新的路径坐标点替换掉原来被判断会压苗的路径坐标点，完成对原路径的局部微调；然后计算水田除草机当前姿态下的预瞄距离，并根据新路径与水田除草机位置和姿态的几何关系，采用改进的纯跟踪算法计算水田除草机的前轮目标转角，实现水田除草机在垄头转向时跟踪新路径行驶。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (A01B69_06)

A01B69_06 覆盖1个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：75 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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