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基于逆向索引关键帧选取策略的闭环检测方法、存储介质及设备

Name: 基于逆向索引关键帧选取策略的闭环检测方法、存储介质及设备
Brand: 安徽工程大学
SKU: 2021106437712
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110643771.2 📄 发布日：2026/10/09

著录项目信息

申请日

2021-06-09

公开号

CN113298014B

公开日

2021-12-17

申请人

安徽工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06T7_00 , G06T7_73 , G01C21_00 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

智能驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 增强现实, 智能仓储物流

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摘要

本发明提供了基于逆向索引关键帧选取策略的闭环检测方法、存储介质及设备，方法包括下列步骤：步骤一、采集当前位置的图像信息，处理后从中提取相应图像特征并求解相机位姿；步骤二、移动过程中获取连续的图像帧作为连续帧图像，对连续帧图像进行索引，并在关键帧选取策略中引入了逆向索引关键帧选取策略补充机器人弯道运动时常规顺向索引可能遗漏的关键帧；步骤三、依据关键帧携带的图像特征进行闭环检测并修正累计误差。本发明通过引入逆向索引关键帧选取策略解决了在非直线运动条件下漏选关键帧的问题，提高了算法的闭环准确和定位精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113298014B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于机器人减速器壳加工的清理装置

当前第 / 件

一种数控加工中心的链式刀库

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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