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一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法

Name: 一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法
Brand: 深圳万知达企业管理有限公司
SKU: 2020103428191
Price: 10000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010342819.1 📄 发布日：2026/10/08

著录项目信息

申请日

2020-04-27

公开号

CN111510020B

公开日

2021-04-23

申请人

深圳万知达企业管理有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02N2_06

IPC 分类号

H02N2_06

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

精密定位, 工业自动化, 机器人驱动, 光学调整, 微纳制造

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摘要

本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压，并将更新好的电压重新作用到所述压电电机中，直至误差指标小于容许范围时停止迭代。本发明能够使得电机系统不受高相对度的限制，且能够在达到精确跟踪控制的基础上减少迭代次数，节省能源消耗。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250530

?? 专利权的转移：

20210423

✅ 授权

20200901

?? 实质审查的生效：

20200807

📄 公开

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