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本实用新型涉及超声电机技术领域，特别涉及一种用于微型飞行器的超声电机，外壳组件、电机轴系组件、压电驱动组件，所述压电驱动组件由压电效应产生扭矩，电机轴系组件与压电驱动组件连接向外输出扭矩，外壳组件将电机轴系组件和压电驱动组件封装于内部。所述电机轴系组件设置有碟型弹簧，碟型弹簧受到压力时能够压缩产生弹性形变，外壳组件底部设置有预压顶丝，预压顶丝顶住压电驱动组件下表面，碟型弹簧压住电驱动组件上表面，碟型弹簧与预压顶丝相配合在无需拆解的状态下进行预压力的调节，有效的提高了超声电机在微型飞行器上的适用性，降低了超声电机的使用维护难度。

本发明提供一种微小型SMA活齿传动的电机，其包括壳体、驱动部分和传动部分，驱动部分采用SMA丝缠绕在激波器螺纹外套和压簧共同驱动的方式，增加了SMA丝长度便于实现设定的偏心运动，压簧较以往的拉簧减少了拉紧机构便于实现微小型化，能提供更大的驱动力；传动部分采用活齿架固定中心轮输出的方式实现连续传动，实现了低速大转矩输出；活齿架由螺钉固定在上外筒与下外筒之间，并与激波器和中心轮间留有间隙，这种结构简化了结构，安装更加方便；中心轮作为可转动的输出装置，且加工有通孔用于安装输出轴，增加了普适性。

本申请公开了一种超声电机及海洋环境监测装置，超声电机包括定子以及转子，摩擦件位于定子与转子之间，增加定子与转子间的摩擦力，以提高定子与转子间的能量转换率；摩擦件安装于转子，且摩擦件靠近定子的一侧设置有凹坑织构，定子与凹坑织构对应的位置设有凸起；或者摩擦件安装于定子，且摩擦件靠近转子的一侧设置有凹坑织构，转子与凹坑织构对应的位置设有凸起；凸起与凹坑织构的边界在机械切削以及嵌合作用下，可增加摩擦件与定子（或是转子）间的摩擦力，进而提高摩擦件与定子（或是转子）间接触界面的摩擦系数，以提高接触界面的能量转换效率，且可防止转子与定子间的转动产生延迟，以提高转子的响应速度，进而提高超声电机的响应速度。

本发明公开了一种基于多级柔性放大的压电微电机及其驱动方法，属于电机技术领域，具体的上盖、转子、膨胀机构、旋转柔性铰链、螺纹轴和底座按从上到下的顺序叠层设计，螺纹轴的下端通过轴承B与底座连接，旋转柔性铰链与壳体相固定，外壳的上部固定有上盖，外壳的下部固定有底座；所述转子内部中空且外部阶梯状，转子上端通过轴承与上盖连接，转子下端与膨胀机构存在一定的间隙；所述旋转柔性铰链带动膨胀机构旋转，膨胀机构带动转子旋转。其有益效果为：通过压电叠堆的伸长变形而使驱动臂抱紧转子并伴随产生旋转角度，在连续驱动信号下输出旋转运动；通过改变输入信号提供的多种工作模式增加了该旋转微电机的工作范围，具有广阔的应用前景。

本发明公开了一种并联复合型双输出轴旋转超声波电机，它包括：一个基座(61)，该基座用于安装V振子、预压力机构和输出轴；四个V振子(41)；两个预压力螺栓(91)；四个与预压力螺栓配合的套筒(71)；四个弹簧(81)；两个轴(11)；两个轴承(31)；两个端盖(21)；一个壳体(101)；壳体内有一摩擦材料层，为摩擦层(51)。该电机通过V振子触头做椭圆运动，与摩擦层摩擦产生驱动力。本发明的原理及结构简单，该旋转电机具有输出力矩大、运行平稳性好等特点。

一种旋转型行波球形超声电机同步调心定子支撑装置，包括定子、定子支撑杆、应变片、转子、圆柱形滚子、球形滚子、转轮、固定筒、铰支座、软质金属环、硬金属环和底座，所述底座内有铰支座，所述铰支座等角度绕底座中心线一周，所述铰支座通过定子支撑杆与定子相连，所述定子支撑杆上有应变片，所述定子夹住转子，所述底座上有固定筒，所述固定筒外套有转轮，所述转轮上部的环形槽内有硬金属环，所述硬金属环内有软质金属环，所述硬金属环底部与转轮上部的环形槽底面之间有一圈球形滚子，所述硬金属环外侧壁与转轮上部的环形槽内壁之间有一圈圆柱形滚子。本发明支撑装置可以实现对所有定子支撑杆的同步调控，能够快速方便地调整定子预压力，使其具有等值且合适的预压力。