发明专利已授权

基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统

📄 申请号：CN202210654905.5 📄 发布日：2026/06/01

著录项目信息

申请日

2022-06-10

公开号

CN115071736B

公开日

2026-03-17

申请人

北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W50_02

IPC 分类号

B60W50_02 , B60W60_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动驾驶容错控制故障估计自动驾驶车辆控制方法

应用场景

自动驾驶汽车, 智能网联汽车, 车辆安全控制, 智能交通系统, 汽车电子控制

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摘要

本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括：建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角；建立车辆路径跟踪模型；根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型，表征名义故障；根据表征的名义故障，建立名义故障计算模型，计算名义故障；建立容错控制模型，将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角；根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角，实现自动驾驶车辆容错控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于对抗机制的彩色图像隐写分析方法

当前第 / 件

一种工程用充填、加固、封堵材料的智能化方法

同领域国内专利 · IPC: (B60W50_02)

B60W50_00 B60W50_02 B60W50_023 B60W50_029 B60W50_08 B60W50_14 B60W50_16 覆盖7个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：57 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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