发明专利已授权

一种智能油罐清洁机器人系统及其清洗油罐方法

📄 申请号：CN202110870831.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-30

公开号

CN113617764B

公开日

2023-03-24

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B08B9_087

IPC 分类号

B08B9_087 , B25J11_00 , B25J19_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

清洁机器人工业机器人自动控制系统工业清洗设备清洁机器人

应用场景

油罐清洗, 石油化工储运, 工业设备维护, 危险环境作业, 储罐清洁服务

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摘要

本发明公开了一种智能油罐清洁机器人系统及其清洗油罐方法，属于油罐壁面清洁技术领域；所述系统包括油罐清洁机器人、环境信号采集装置和两个可编程门阵列FPGA处理器；清洗油罐方法包括以下步骤：将惰性气体充入油罐清洁机器人本体和光源内部并密封；给系统通电，使所有设备处于工作状态；可编程门阵列FPGA处理器根据油罐清洁机器人的位置做出清刷路径规划；将清刷路径规划信息传输给另一个可编程门阵列FPGA处理器；可编程门阵列FPGA处理器根据清刷路径规划控制油罐清洁机器人完成油罐清理。本发明基于电磁吸附爬壁机器人本体，通过现场可编程逻辑门阵列FPGA进行控制，实现油罐清洁工作的系统化、智能化和自动化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

轮式机器人轨迹跟踪最优控制方法

当前第 / 件

一种归一式板形目标曲线的设置方法

同领域国内专利 · IPC: (B08B9_087)

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