发明专利已授权

一种管道外爬行器及其运动控制方法

📄 申请号：CN202411323579.5 📄 发布日：2026/02/04

著录项目信息

申请日

2024-09-23

公开号

CN118850217A

公开日

2024-10-29

申请人

安徽建筑大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024 , G05B13_04 , G06N3_126 ,

技术画像

所属领域

控制方法工业机器人管道机器人运动控制控制方法

应用场景

管道外壁检测, 管道巡检, 管道维护作业, 工业管道检修, 油气管道运维

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摘要

本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种模拟工作面断层突水通道形成的模型试验装置

当前第 / 件

一种区域PM2.5浓度预测方法及装置

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