发明专利已授权

一种基于动态目标检测与分类的构建地图孔洞修复方法

📄 申请号：CN202110790839.X 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2021-07-13

公开号

CN113674162A

公开日

2021-11-19

申请人

重庆理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_00

IPC 分类号

G06T5_00 , G06T7_215 , G06T7_70 , G06T7_50 ,

技术画像

所属领域

目标检测与识别目标检测与识别地图构建与语义地图图像处理与点云处理

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 地图构建与更新, 智能交通系统, 环境感知

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摘要

本发明公开了一种基于动态目标检测与分类的构建地图孔洞修复方法，涉及机器视觉技术领域。本发明通过卷积神经网络的计算、逐像素分割先天的动态物体、利用多视图几何和深度学习提高动态物体分割能力、利用一个低代价的追踪模块在创建好的场景地图中定位、基于经过分割的帧被用来生成相机的轨迹和场景的地图以及基于之前视角中观测到的静态信息来重新构建当前帧被遮挡的背景部分，该方法除了能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果，检测动态物体并实现分类，通过场景的静态地图对观测帧的背景进行修复，适用于单目，双目以及RGB‑D相机，在高度动态的场景下，能够取得较高的精度，提高了长时间建图的质量。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240723

✅ 授权

20211207

?? 实质审查的生效：

20211119

📄 公开

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