发明专利已授权

一种基于虚拟现实的远程诊疗机器人力触觉再现方法

📄 申请号：CN201711215077.0 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2017-11-28

公开号

CN107978367A

公开日

2018-05-01

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G16H40_67

IPC 分类号

G16H40_67 , G16H50_50 , G06F3_01 , G06T19_00 ,

技术画像

所属领域

虚拟现实虚拟现实力触觉再现医疗机器人

应用场景

远程医疗, 远程手术, 康复训练, 医学仿真, 人机交互

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摘要

本发明公开了一种基于虚拟现实的远程诊疗机器人力触觉再现方法，通过PC机和力触觉交互设备作为主机操作端，在医生端供医生操作，触诊机器人作为从机操作端，在病人端实施触诊，然后进行人体组织几何模型，并将将碰撞检测与形变计算的模型分离，采用改进的质点-弹簧/阻尼器模型进行形变计算，提高了力触觉再现的真实性和实时性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210713

✅ 授权

20180525

?? 实质审查的生效：

20180501

📄 公开

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