一种基于曲面参数化的曲面喷涂轨迹生成方法及系统

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摘     要：本发明公开了一种基于曲面参数化的曲面喷涂轨迹生成方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：S1、获取需要喷涂的曲面信息，根据曲面信息获取喷枪的涂层累积模型和多条梯度流线；S2、结合涂层累积模型和预设的优化目标获取喷枪优化参数；S3、结合梯度流线和喷枪优化参数获取喷枪的轨迹信息和每条梯度流线上的喷枪高度信息；S4、结合曲面信息、喷枪轨迹信息和喷枪高度信息获取喷枪的轨迹位姿参数，从而生成曲面喷涂轨迹。本发明根据不同的曲面自动的调节喷枪轨迹信息和高度信息，从而规划不同的喷涂轨迹，该方法能够适用于形状不规则的相对复杂的自由曲面，喷涂均匀且路径优化，提高了曲面喷涂效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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