一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法

摘     要：一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，轮式里程计运动估计，步骤2，帧间坐标变换，步骤3，优化运动畸变补偿。本发明建立轮式里程计传感器线性插值数学模型，根据轮式里程计测量位姿消除激光雷达的部分运动畸变；基于NDT点云配准方法，设计激光雷达运动畸变的精准补偿。本发明提供一种精准补偿激光雷达运动畸变的方法，实现降低SLAM轨迹累计误差和生成全局一致地图，最终提高SLAM系统的准确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注