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| 专利/申请号： | CN202210641472.X | 专利名称： | 一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法 |
| 申请日： | 2022-06-07 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01S17/58 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115047485A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 20 | 所属领域： | 激光专利转让搜索 |
应用场景：无人驾驶车辆实时建图与定位校正;移动机器人环境感知动态补偿;多传感器融合的运动估计系统;工业自动化AGV路径规划纠偏;测绘无人机航拍数据去畸变处理
摘 要：一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，轮式里程计运动估计，步骤2，帧间坐标变换，步骤3，优化运动畸变补偿。本发明建立轮式里程计传感器线性插值数学模型，根据轮式里程计测量位姿消除激光雷达的部分运动畸变；基于NDT点云配准方法，设计激光雷达运动畸变的精准补偿。本发明提供一种精准补偿激光雷达运动畸变的方法，实现降低SLAM轨迹累计误差和生成全局一致地图，最终提高SLAM系统的准确性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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