一种基于深度循环卷积神经网络的端到端SLAM方法

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摘     要：本发明公开了一种基于深度循环卷积神经网络的端到端SLAM方法。该方法通过深度相机实时采集图像序列帧，并转化为设定的图像尺寸后输出；创建卷积神经网络模型，以接收并处理深度相机输出的图像序列帧，并输出提取出的特征点云坐标和描述子信息和相机位姿的信息，用于建立图像几何结构的拓扑信息；创建循环神经网络模型，以接收并处理深度相机输出的图像序列帧，并输出可信语义区域和可信度在设定第一阈值以上的物体级路标信息；创建具有语义信息的网格地图，本发明基于深度学习模型构建具有语义识别和感知的立体地图，在定位精度、地图构建精度、回环检测精度、系统效率和鲁棒性等参数指标上具有显著提升。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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