一种基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架及其控制方法

摘     要：本发明涉及水下仿生机器人技术领域，公开了一种基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架及其控制方法，该骨架包括头部，所述头部顶部固定固定连接有线驱动弯曲机构，所述头部左侧设置有子骨架，所述子骨架内侧设置有柔性传动机构，所述子骨架等间距密集分布在头部左侧。本发明提供的基于脊柱形态仿生的可传动柔性骨架及其控制方法，可模仿自然界中的脊柱骨架，由舵机带动细尼龙绳拉动各个子骨架，达到弯曲整个骨架的效果，除此之外，骨架中还是用了柔性传动技术，使用以钢丝交叉编织的软轴，使其在弯曲状态下仍能传动，大大提高了整体的灵活性，能适应多种环境，满足多种任务需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注