基于弹性卷筒的绳传动驱动机构及其绳张力测量方法

摘     要：本发明提供一种基于弹性卷筒的自适应变矩绳传动驱动机构及其张力测量方法。主要包括电机座、驱动电机、齿轮减速器、弹性卷筒和绳，其中弹性卷筒由弹性条、弹性条支撑盘组成。本申请电机通过齿轮减速器带动弹性卷筒旋转，绳被绕在弹性卷筒上，当拉力增大时，弹性卷筒随着绳的挤压力增大而被压缩，直径减小，从而使电机输出力矩自适应增大。本发明适用于机器人灵巧手等对传动驱动机构有柔性、微型化等要求的场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注