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本发明提供了一种链轮磨损在线监测系统及谷物联合收割机链传动系统，包括传感器组件、分析处理模块和状态监测装置；所述激光位移传感器用于测量链轮转动过程中轮齿各部位的位移；所述电涡流位移传感器用于测量链轮安装轴的振幅；所述传感器组件通过信号采集单元输入分析处理模块；所述分析处理模块包括圆度计算模块和齿面磨损分析模块；所述圆度计算模块根据链轮转动过程中轮齿各部位的位移和链轮安装轴的振幅，判断链轮轮廓是否磨损；所述齿面磨损分析模块根据链轮转动过程中轮齿各部位的位移，判断链轮轮齿是否磨损。本发明结构简单、安装方便、可靠性高，可经过分析模块处理得到的信号能够更加真实地反映链轮的实际状态和运动特征。

本发明提供一种基于弹性卷筒的自适应变矩绳传动驱动机构及其张力测量方法。主要包括电机座、驱动电机、齿轮减速器、弹性卷筒和绳，其中弹性卷筒由弹性条、弹性条支撑盘组成。本申请电机通过齿轮减速器带动弹性卷筒旋转，绳被绕在弹性卷筒上，当拉力增大时，弹性卷筒随着绳的挤压力增大而被压缩，直径减小，从而使电机输出力矩自适应增大。本发明适用于机器人灵巧手等对传动驱动机构有柔性、微型化等要求的场合。