一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法

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摘     要：本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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