咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201910505241.4 | 专利名称： | 一种非线性全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法 |
| 申请日： | 2019-06-12 | 申请/专利权人 | 中南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 通信专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2020-12-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110286589B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公布了一种全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法，其特征在于：利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计，通过根据扩张状态观测器的观测结果及控制目标设计合适的控制律，实现系统各环节的自抗扰控制；通过将LESO的带宽与由系统硬件决定的迭代步长相关联，将3m个LESO的增益转化为由系统硬件决定的常量；通过将反馈控制量增益与Hurwitz稳定矩阵的特征值配置相关联，将2m个待确定的反馈控制增益转化为一个待整定参数。本发明用一个LESO解决了MIMO系统的状态观测问题，用一个线性控制器(LSEF)实现了MIMO系统各状态量的控制，将复杂的参数整定过程变成易实施的单参数调整，使得控制器结构简单、紧凑，参数整定容易、工作量小。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2020113520669 | 【发明】基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法 | 2025/07/15 |
| 2021113824334 | 【发明】一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法 | 2025/07/10 |
| 2021113818795 | 【发明】一种水下机器人多电机耦合驱动控制装置及方法 | 2025/07/10 |
| 2020111237957 | 【发明】一种基于磁悬浮减震装置的预测控制方法 | 2025/07/10 |
| 2019112149880 | 【发明】基于干扰补偿的电液伺服系统自适应状态约束控制方法 | 2025/07/09 |
| 2017111084409 | 【发明】一种冲压模具冷却水循环系统 | 2025/07/09 |
| 2024107279758 | 【发明】污水处理过程软测量与多目标优化控制方法、装置及介质 | 2025/07/09 |
| 202011497778X | 【发明】一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法 | 2025/07/09 |
| 2021115008114 | 【发明】一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法 | 2025/07/09 |
| 2021115008129 | 【发明】一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法 | 2025/07/09 |
