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一种非线性全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法

Name: 一种非线性全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法
Brand: 中南大学
SKU: 2019105052414
Price: 12900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910505241.4 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2019-06-12

公开号

CN110286589B

公开日

2020-12-18

申请人

中南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

MIMO 自抗扰控制非线性系统控制多变量控制控制方法 MIMO

应用场景

工业自动化, 过程控制, 运动控制, 伺服系统, 智能装备

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摘要

本发明公布了一种全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法，其特征在于：利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计，通过根据扩张状态观测器的观测结果及控制目标设计合适的控制律，实现系统各环节的自抗扰控制；通过将LESO的带宽与由系统硬件决定的迭代步长相关联，将3m个LESO的增益转化为由系统硬件决定的常量；通过将反馈控制量增益与Hurwitz稳定矩阵的特征值配置相关联，将2m个待确定的反馈控制增益转化为一个待整定参数。本发明用一个LESO解决了MIMO系统的状态观测问题，用一个线性控制器(LSEF)实现了MIMO系统各状态量的控制，将复杂的参数整定过程变成易实施的单参数调整，使得控制器结构简单、紧凑，参数整定容易、工作量小。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110286589B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12900.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法

当前第 / 件

汽车发电机转子轴铣槽加工固定装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥12900.0 元

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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