一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法

摘     要：本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式（LMI）分别求解出控制算法的待设计参数（耦合增益、控制增益矩阵），以保证所有跟随机械臂的状态分量（电机角位移、电机角速度、连杆角位移、连杆角速度）均可以渐近跟踪到领导者的状态，最终能够收敛到预期目标值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注