一种多智能体分布式海洋油污清扫方法

摘     要：本发明涉及智能清扫技术领域，具体涉及一种多智能体分布式海洋油污清扫方法。该多智能体分布式海洋油污清扫方法包括以下步骤：在油污区域内放置设定个数的清扫智能体，并确定清扫智能体的初始位置；根据各个清扫智能体的位置，确定相邻清扫智能体负责子清扫区域的交界线；根据相邻清扫智能体负责子清扫区域的交界线和油污边界，确定各个子清扫区域的范围；每个清扫智能体在各自的子清扫区域内构建虚拟温度场；清扫智能体根据虚拟温度场的虚拟温度梯度在子清扫区域中移动，同时对路径上的工作点进行清扫，直至完成各个子清扫区域的清扫。能够解决现有技术中只能解决凸区域的覆盖任务，难以解决非凸区域的清扫任务，以及效率低的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注