基于激光雷达的机器人定位导航方法、装置及设备

摘     要：本申请公开了基于激光雷达的机器人定位导航方法、装置及设备，属于机器人导航领域。该方法包括根据机器人本体结构，将激光雷达采集到的激光数据中的噪声数据进行滤除，得到有效激光数据；将有效激光数据与原始环境地图进行匹配融合，构建出更新环境地图；利用图优化算法对更新环境地图进行优化，得到优化地图中机器人的当前位置；计算机器人在优化地图中从当前位置到目标位置的规划路径，将规划路径进行离散化和优化，得到路径离散点集合，并计算其执行速度，机器人按照路径离散点集合和执行速度行驶。本申请通采用图优化算法以及规划路径，极大的提高了地图更新的求解效率，使得机器人可以遇到障碍物时可以大尺度的绕行，避免机器人失去控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注