连杆与平台固定的标定并联机床铰链坐标的方法

摘     要：本发明公开了连杆与平台固定的标定并联机床铰链坐标的方法，将并联机床的任一根连杆与定平台固定且连杆长度不变，测得动平台相对定平台的两个位姿，得并联机床动平台相对定平台的两个位置的方程组，由并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组的差可解得此连杆与动平台联接的铰链的3个坐标；解除这根连杆与定平台的固定联接后，再将这根连杆与动平台固定且连杆长度不变，同理可得此连杆与定平台联接的铰链的3个坐标；在不同的连杆上重复使用这种方法，可得并联机床所有铰链的坐标。本发明用于标定并联机床的铰链坐标，提高标定并联机床铰链坐标的计算速度和计算结果的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注