一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人

摘     要：本发明公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/23	授权
  2019/09/10	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 18/00 专利申请号: 201910416810.8 申请日: 2019.05.20
  2019/08/16	公开