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摘 要:本发明公开了一种辅助机器人控制方法及系统,涉及机器人技术领域。该方法包括:获取期望运动轨迹;获取预测的下一刻运动轨迹;计算轨迹位置差值;获得运动补偿力;获取实际运动力;获取实际运动轨迹;计算偏差力;计算运动位置;计算运动位置差值;根据运动位置差值控制辅助机器人的电机;更新实际运动力和实际运动轨迹,并重新计算偏差力;当运动位置差值为零时,停止控制电机。该方法同时采集辅助对象的期望运动轨迹和实际运动能力,通过比较两者偏差控制辅助机器人对辅助对象的运动给予辅助,实现了对辅助对象的按需辅助,在充分发挥辅助对象运动能力的同时,给予一定的运动补偿,加强运动效果。
著 录 项:
专利/申请号: | CN201910490216.3 | 专利名称: | 一种辅助机器人控制方法及系统 |
申请日: | 2019-06-06 | 申请/专利权人 | 燕山大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 河北省秦皇岛市河北大街西段438号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 机器人 相似专利 |
公开/公告日: | 2021-02-12 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN110103226B | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |