发明专利已授权

基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台

📄 申请号：CN201910847363.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-09

公开号

CN110606142B

公开日

2020-09-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D61_00

IPC 分类号

B62D61_00 , B62D5_04 , B60K1_02 ,

技术画像

所属领域

混联机构混联机构并联机构移动调姿平台

应用场景

工业自动化, 智能制造, 大型设备装配, 工件对接, 移动机器人

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摘要

本发明公开了一种基于重力封闭或者地面封闭的混联支腿和移动精密调姿平台，属于重型装备对接和装配装备技术领域，其中升降台与能够沿着基座滑动，形成移动副Pz，且移动副Pz为主动副，升降台由直线驱动器驱动；其中转向架与所述升降台转动连接，形成转动副Rz；其中车轮座与所述转向架转动连接，形成转动副Rx；各车轮形成同步驱动或主动差动机构驱动，或者单电机驱动差动锥齿轮系机构实现同步驱动或被动差速驱动。进一步地，公开了多支腿分布并联形式构建的一组六自由度高精密调姿平台，解决了现有调姿平台高度过大、全向运动与精密调姿运动分离、系统复杂即操作不连续、运动误差大的等问题，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200925

✅ 授权

20200117

?? 实质审查的生效：

20191224

📄 公开

麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台

当前第 / 件

一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台

同领域国内专利 · IPC: (B62D61_00)

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