一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法

摘     要：本发明涉及高速列车运行过程的建模与跟踪控制领域，尤其涉及一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法。分布式轨迹跟踪控制方法包括：建立高速列车多质点模型；利用每节车厢自带的位置和速度传感器采集实际速度和位置；计算实际速度和位置与期望速度和位置之间的跟踪误差；建立误差动态模型；采用分布式控制对列车模型进行解耦合；依据每节车厢的跟踪性能和能耗确立控制目标，设计最优控制器；增加前馈补偿以改善超调现象。将得到的最优控制器和分布式控制器结合，计算得出各车厢的控制力，并将控制力施加到所述车厢。本发明提出的跟踪控制方法能够可以实现每一节车厢按照给定的目标速度‑距离曲线行车，并保持车厢间的距离。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/22	授权
  2022/07/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202210221393.3 申请日: 2022.03.09
  2022/06/14	公开