用于车队间距控制的分布式控制器设计方法

摘     要：本发明公开了用于车队间距控制的分布式控制器设计方法，包括：获取车队所有车辆的运动状态信息和环境信息，构建车辆动力学状态空间方程和包含N+1个顶点的增广有向图，其中N为车辆总数；基于车辆间的信息相对误差，构建控制输入方程，所述控制输入方程通过引入加权参数实现对自身信号的增强和对领域信息的削弱；求解所述控制输入方程，得到控制器反馈增益和耦合强度。本申请提充了一种能有效解决涉及有向拓扑结构的车辆间距控制的鲁棒性问题，本申请的车队控制的鲁棒性仅取决于引入的加权参数，而不再取决于车辆数量N和拓扑结构；并且避免了现有技术中常见的耦合强度c上的反馈高增益问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/09/15	授权
  2022/01/14	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202111207373.2 申请日: 2021.10.18
  2021/12/28	公开