专利名称：一种水面无人艇轨迹跟踪控制方法      申请号：2022101897451     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/04/24  
摘要： 本发明涉及一种水面无人艇轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：鉴于水面无人艇在海面航行会受到环境干扰和洋流变化的影响，在对水面无人艇进行三自由度建模时加入洋流变化和环境扰动，同时搭建干扰观测器对干扰进行观测和洋流自适应估计律对洋流进行估计，为了达到能量消耗小的目的，搭建状态误差端口受控哈密顿控制器，进而将干扰值和洋流估计值结合状态误差端口受控哈密顿控制器设计轨迹跟踪控制律，实现水面无人艇精准轨迹跟踪。

专利名称：一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法      申请号：2022102213933     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：列车 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/03/11  
摘要： 本发明涉及高速列车运行过程的建模与跟踪控制领域，尤其涉及一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法。分布式轨迹跟踪控制方法包括：建立高速列车多质点模型；利用每节车厢自带的位置和速度传感器采集实际速度和位置；计算实际速度和位置与期望速度和位置之间的跟踪误差；建立误差动态模型；采用分布式控制对列车模型进行解耦合；依据每节车厢的跟踪性能和能耗确立控制目标，设计最优控制器；增加前馈补偿以改善超调现象。将得到的最优控制器和分布式控制器结合，计算得出各车厢的控制力，并将控制力施加到所述车厢。本发明提出的跟踪控制方法能够可以实现每一节车厢按照给定的目标速度‑距离曲线行车，并保持车厢间的距离。

专利名称：一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制方法及系统      申请号：2020101627152     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制方法及系统，包括信息感知、轨迹规划、控制层建模以及驱动执行；所述信息感知实时采集智能汽车的交通环境信息和车辆状态信息；所述路径规划根据信息感知的数据规划出一条期望路径；所述控制层建模根据预瞄原理，建立纵横向协调策略，对期望纵横向控制指令加以处理，并将期望纵横向控制指令转换成可执行的控制指令物理值；所述驱动执行根据控制指令物理值操纵车辆的执行机构，实现车辆的整体控制。本发明采用简单的两轮动力学模型和运动学对无人驾驶车辆进行建模，根据道路信息和车辆运动特性通过反步法原理设计反馈+前馈的转向控制，相比于传统的PID控制和非线性模型预测控制增加了精确度和实时性。

专利名称：移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置      申请号：202110953181X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。

专利名称：一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法      申请号：2019100161453     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 一种轮式移动机器人的近似解耦、快速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：1)根据轮式移动机器人的运动学模型和期望轨迹模型，建立误差模型和误差微分方程；2)采用新的控制律，给出轮式移动机器人的前进速度和转向角速度的表达式；3)设定表达式的参数以满足解耦和快速调节要求。所提出的轨迹跟踪控制器具有控制结构简单、被控对象近似解耦、调节参数少，收敛速度快等优点。

专利名称：一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法      申请号：202110840912X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，具体按照以下步骤实施：建立无人驾驶汽车的二自由度运动学模型；构建基于非线性模型预测控制的轨迹跟踪控制器，在控制器的预测模型中加入单步欧拉法；设计非线性模型预测控制器的约束方程，构件基于非线性模型预测控制器的控制轨迹输出和参考轨迹差值最小为目标建立目标函数；根据目标函数最小求解无人自主小车的输入；提出的非线性模型预测控制器能够更加快速的跟踪上参考轨迹，并在跟踪的过程中有更小的波动误差和更加平缓的趋势；本发明的控制方法能够有效提高车辆的行驶稳定性和安全性，对应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制具有重大意义。

专利名称：下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法      申请号：2022105756984     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：康复护理 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法，包括：1)针对实际下肢外骨骼康复机器人，基于拉格朗日法建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型，并根据拉格朗日系统离散化准则对动力学模型进行离散化处理；2)基于离散动力学模型，根据期望的控制性能设计系统离散滑模面和离散等效控制律；3)根据步骤2中得到的离散滑模面和离散等效控制律，设计离散自适应滑模控制律；4)基于步骤3设计的控制律构造离散系统控制器。本发明针对多输入多输出、非线性、强耦合的下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制问题给出了保证控制性能的新型离散滑模控制律的设计方法，该方法具有较高的轨迹跟踪控制精度以及较强的鲁棒性能。

专利名称：基于策略迭代的移动机器人轨迹跟踪控制方法      申请号：2021101612471     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于策略迭代的移动机器人轨迹跟踪控制方法，对于已知的移动机器人系统，先搭建两个神经网路。分别为actor神经网络，和critic神经网络，其中actor神经网络用于系统控制策略的评估与改进，critic神经网络主要用来计算当前控制策略下的价值函数，用此价值函数评估当前策略。包括以下步骤：1)建立移动机器人的运动学模型；2)设计Actor神经网络；3)设计Critic神经网络；4)设计Actor/Critic结构的在线算法。本发明基于数据驱动的控制算法，利用价值函数对其策略函数进行评估，保证学习的过程同时兼顾价值函数和策略函数，可以较好实现对移动机器人的轨迹跟踪。

专利名称：一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法      申请号：2021101481140     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法，对给定的移动机器人模型，利用最小二乘法的收敛性估计权值；并通过引入神经网络和强化学习中策略迭代的方法更新控制器的权值，求解最优的价值函数，所述方法包括以下步骤：1)建立一个移动机器人非线性系统；2)初始化系统的状态变量，并给定初始策略；3)利用强化学习策略迭代的方法更新权值，求取最优策略；4)引入神经网络算法并利用最小二乘的收敛性计算权值；5)停止策略更新。本发明在不需要动力系统内部动态知识的情况下，保证了较好的轨迹跟踪效果。

专利名称：一种平面轮廓轨迹跟踪控制方法      申请号：2014105450669     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/01/23  
摘要： 本发明公开了一种平面轮廓轨迹跟踪控制方法。本方法以平面轮廓轨迹跟踪控制状态空间数学模型为基础，通过求解Riccati矩阵方程设计全状态反馈跟踪控制器，进而计算数控机床X轴和Y轴电机的输入电压，实现数控机床对平面轮廓轨迹位置函数sX与sY的高速、高精度的稳定化跟踪控制。本发明的最重要的特征是直接采用双轴跟踪控制状态空间模型设计轮廓轨迹控制器，实现两个主轴电机的同步协调跟踪控制；跟踪控制器只有一个调整参数，在线实施简便、可靠。

专利名称：基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法【特价】      申请号：2018102404934     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：AGV 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/06/20  
摘要： 本发明提供基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，涉及AGV系统的控制方法技术领域。操作步骤如下所示：(1)建立AGV轮子动力学模型；(2)设立结构约束，建立AGV系统动力学模型；(3)基于AGV系统的动力学模型的性能轨迹约束，求取约束力矩；(4)建立基于Udwadia‑Kalaba理论的轨迹跟踪控制器，通过所述轨迹跟踪控制器控制所述AGV系统的运行。通过在基于AGV系统的轨迹跟踪控制方法，建模过程中采用Udwadia‑Kalaba理论，不需要再确定通常很难获得的拉格朗日乘数，为约束机械系统的建模开辟了新的途径。

专利名称：一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统      申请号：2020108759769     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/01/10  
摘要： 本发明公开了一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统，包括：传感器，用于测得轮式移动机器人在固定参考坐标系下X轴方向的位置，在固定参考坐标系下Y轴方向的位置，线速度以及方向角；降阶广义比例积分观测器模块，接收所述传感器的信息，输出速度、加速度和扰动估计；位置控制器模块，根据速度、加速度、扰动估计以及给定的参考轨迹信息，输出中间项；变换模块，根据中间项、当前时刻的线速度和当前时刻的方向角，输出电机控制转矩，轮式移动机器人集成有上述系统。本发明减少对传感器的使用，降低了开发成本；能够大大减少参数整定的工作量；具有主动抑制各种时变干扰的能力，很强的鲁棒性，可以实现较高跟踪精度。

专利名称：一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法      申请号：201610086848X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪控制   相似专利 发布日：2024/06/19  
摘要： 本发明公开了一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法。首先建立二维运动移动机器人离散非线性运动系统模型的动力学方程；并建立离散非线性状态空间表达式；构建基于迭代学习控制技术的P型开闭环迭代学习控制器；然后对构建的离散非线性控制系统的鲁棒收敛性进行理论分析；进而对P型控制器的控制增益进行参数拆项，同时设计一种基于控制器参数的二次性能指标函数，目的对控制参数进行优化；最后分析优化控制算法作用于被控系统时输出误差的单调收敛特性及参数选择条件，实现二维运动移动机器人快速、高精度跟踪上期望运动轨迹。其优点是：鲁棒优化迭代学习控制器不仅适用于理想状态下的跟踪控制，而且适用于外界存在干扰情况下的轨迹跟踪任务；设计的迭代算法简单高效，不需要引入大量附加参数变量，易于工程实现。