一种苹果采摘机器人

摘     要：一种苹果采摘机器人，包括苹果收集箱、行走组件、旋转升降组件和机械手组件，通过旋转升降组件和四边形连杆机构配合带动吸盘抓取机构运动，使机器人在做升降运动时，传动更加稳定、精准，能够更为灵活的避免树枝和树叶的阻挡。为了避免采摘苹果时有可能压伤苹果，摒弃了传统的三爪式的执行末端，而采用了真空吸盘式的执行末端，通过连杆和过渡杆配合带动四个真空吸盘座在滑槽内同步运动，使四个真空吸盘座能够同步运动至苹果的表面并对苹果进行吸取，能更有效快速的采摘苹果，避免对苹果产生不必要的损伤，集采摘、收集和运输的一体化的工作形式，提高了苹果的采摘效率、减少苹果的损伤率，还能减少成本便于加大采摘的规模，利于苹果产业的发展。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注