多变量干扰补偿四旋翼无人机轨迹与姿态协同控制方法

摘     要：本发明涉及无人飞行器控制技术领域，为提出一种基于多变量干扰补偿的有限时间轨迹姿态协同控制算法，突破传统四旋翼无人机控制方法在控制精度、响应速度及抗干扰方面的不足，解决四旋翼无人机在综合干扰影响下轨迹与姿态的高精度快速稳定跟踪控制问题，达到提高四旋翼无人机控制性能，增强系统安全性和可靠性的目的。多变量干扰补偿四旋翼无人机轨迹与姿态协同控制方法，具体步骤如下：第一部分，轨迹控制器‑干扰补偿器设计；第二部分，姿态解算；第三部分，姿态控制器‑干扰补偿器设计。本发明主要应用于无人飞行器控制场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/01/05	授权
  2018/02/13	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201710794252.X 申请日: 2017.09.06
  2018/01/19	公开