一种四足机器人腿部

摘     要：本发明公开了一种四足机器人腿部，包括前骨架、后骨架、侧摆总装、大腿总装、小腿总装；所述前骨架、后骨架用于安装侧摆总装；所述侧摆总装用于安装大腿总装、小腿总装并用于带动大腿总装、小腿总装进行侧摆转动；所述大腿总装用于实现大腿转动；所述小腿总装用于实现小腿转动。本发明采用伺服电机作为动力源，这种动力来源控制比较容易，算法和维修也比较简单且三个伺服电机置于髋关节处，髋关节直接和骨架连接，因此可以减小腿部转动惯量，并且也可以增加整机负载；采用简单的杆件机构作为四足机器人腿部，原理简单，减轻腿部和整机重量；腿部具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/07	授权
  2019/09/17	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201910367229.1 申请日: 2019.05.05
  2019/08/23	公开