一种码垛机器人预测性维护方法

摘     要：本发明是一种码垛机器人预测性维护方法。本发明通过摄像头采集码垛机器人图像信号，对所述图像信号进行格式转换图像数据并保存，同时将图像数据上传至云服务器；对图像数据进行滤波预处理，将滤波预处理后的图像数据进行目标检测并进行形态学处理；并采集码垛机器人抓取物品的坐标，确定码垛机器人的伺服电机综合运动速度偏差；根据码垛机器人的伺服电机运动速度偏差，确定码垛机器人故障参数向量；建立系数向量和损失函数，采用梯度下降法对所述损失函数进行迭代，最小化损失函数；根据最小化后的损失函数，进行预测性维护。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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