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本发明公开了一种多运动模态的水下仿生推进器，涉及水下探测装备技术领域，包括机身外壳、俯仰调整机构、周向调整机构、旋转调整装置、泳动装置和控制系统，机身外壳设有后端盖，其内部具有前腔体和后腔体。俯仰调整机构和周向调整机构设在前腔体内，旋转调整装置设在后腔体内，包括安装板、转轴、齿轮组件和旋转电机。泳动装置有两个，对称设在转轴左右两侧，泳动装置包括仿生鳍条和绳轮驱动机构，仿生鳍条包括柔性引线杆、柔性鳍骨、柔性外壳、导线轮及多个支撑盘，仿生鳍条前端通过基座与后端盖固定相连。本发明的仿生鳍条基于生物的泳动特性，可实现多种运动模态之间相互切换，以适应不同水下环境的要求，完成跨海域探测任务。

本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。

本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。

本发明公开了腹膜排压式高速低噪音船舶动力推进装置，包括第一支撑罩、径角弹变单向膜瓣阀、缸体前罩、推拉式腹膜、鱼形艉舌式结构体、缸体后罩、超声波雾化器激发端子、尾流螺旋板、第二支撑罩和轴角弹变单向膜瓣阀，缸体前罩与缸体后罩固定连接，所述推拉式腹膜设置在缸体前罩与缸体后罩内侧，鱼形艉舌式结构体设置在推拉式腹膜内腔中，径角弹变单向膜瓣阀设置在第一支撑罩上，尾流螺旋板与推拉式腹膜连接，第二支撑罩的外端设有轴角弹变单向膜瓣阀。推进装置布置方式包括后置布置方式、前置布置方式和前后共同布置方式。本发明减轻了腹膜排挤压力，功率转换效率显著提高，解决了出口端压力反噬的问题，节约了空间降低了液体流动阻力。

本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸后肢的脚蹼装置，该装置应具有结构简单、推进效率高的特点。技术方案是：一种仿河狸后肢的脚蹼装置，其特征在于：该装置包括连杆机构以及铰接于连杆机构的脚蹼；所述脚蹼包括两个舵机、可供舵机固定的脚蹼支架、结构相同且均分别可摆动地铰接在脚蹼支架上的四个足指组件以及与四个足指组件连接以利于划水的薄膜。

本发明公开了一种仿生海马运动装置及其驱动方法。本发明包括海马壳体、控制模块、尾部机构、翻转装置以及驱动装置。该装置控制模块的翻转控制器和尾部控制器固定安装在海马壳体上，分别用于控制防水舵机和防水电机，防水电机控制绳索驱动装置，拉动绳索，从而实现尾部机构的偏摆运动；舵机控制器控制防水舵机，防水舵机驱动翻转机构的翻转叶运动，从而实现海马的上下运动以及转向运动。本发明仿照海马外形以及活动方式，可用于进行多种水下活动，活动灵敏，整体结构简洁，成本较低且实用性强。

一种仿生机器水母，涉及水下仿生推进领域，包括椭球形头部、设备间、可伸缩中部和尾部，所述椭球形头部上沿横向圆周均匀开设有入水口，所述椭球形头部和可伸缩中部之间存在流体通道，所述流体通道横穿所诉设备间，所述设备间中设置有电源、小型抽水泵、所述设备间与所述流体通道之间、所述椭球形头部、所述设备间、所述可伸缩中部与所述尾部依次密封连接，所述小型抽水泵的抽水口位于所述流体通道的前端，所述小型抽水泵的排水口位于所述流体通道的后端，所述可伸缩中部与所述尾部之间密封设置有挡板，所述挡板中间设置有出水通道。本发明的仿生机器水母，能极大程度上模拟水母的推进运动，对水下仿生推进领域的研究提供了有力的依据。