发明专利已授权

一种非对称性三角步态行走移动机器人

📄 申请号：CN201710198439.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-03-29

公开号

CN107097870B

公开日

2019-04-30

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D61_10

IPC 分类号

B62D61_10

技术画像

所属领域

足式机器人足式机器人步态控制移动机器人

应用场景

工业巡检, 物流运输, 探险救援, 危险环境作业, 复杂地形探测

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摘要

本发明保护一种非对称性三角步态行走移动机器人，包括机身、传动机构和车轮，车轮在机身两侧，一侧三个共六个。左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置，中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮。本发明两组车轮交替运动时，始终保持三车轮接触地面，构成一个稳定的支撑平面，运动过程中保持平稳状态。两组三角步态前后交错放置在同一水平面，非对称性放置，使机身结构更加紧凑稳定，转弯效果更明显。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于DigiMesh网络的电缆外护套状态监测系统及其监测方法

当前第 / 件

一种防误触发的触摸按键

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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