发明专利已授权

一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构

📄 申请号：CN201911285586.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-12-13

公开号

CN110949563A

公开日

2020-04-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人静电吸附技术智能材料

应用场景

爬壁作业, 壁面检测, 高空清洁, 工业维护, 建筑检测

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摘要

本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

磺酰胺取代的芳基三嗪类化合物及其制备方法与应用

当前第 / 件

一种基于离子液体支撑液膜分离亚麻酸甲酯的装置和方法

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