一种基于形状的无色标机器鱼位姿识别算法

摘     要：本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/01/13	专利权的转移	登记生效日: 2022.12.29 专利权人由蚌埠启邦科技信息咨询有限公司变更为山东驭繁信息科技有限公司 地址由233000 安徽省蚌埠市龙子湖区东升街道新淮路祥和家园一层9号变更为257000 山东省东营市开发区南一路228号软件园D座405-04室
  2020/12/22	专利权的转移	登记生效日: 2020.12.10 专利权人由深圳鹏渤信息科技有限公司变更为蚌埠启邦科技信息咨询有限公司 地址由518109 广东省深圳市龙华区龙华街道清华社区清龙路6号港之龙科技园商务中心A、B栋B栋8层808变更为233000 安徽省蚌埠市龙子湖区东升街道新淮路祥和家园一层9号
  2018/02/23	授权
  2015/11/11	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201510398905.3 申请日: 2015.07.08
  2015/10/07	公开