5关节机器人末端工具位姿控制方法

摘     要：5旋转关节机器人末端工具位置和姿态控制方法，将5R机器人看做是6R（6旋转关节）机器人的特例，对于任意给定的末端执行器姿态和工作点位置，在工作点位置不变的前提下，借助本发明中的方法，找到某个相应的新的末端工具姿态，使这一6R机器人能满足某个腕关节的转动角度始终为0，即相当于使6R机器人退化为5R机器人。以这一新的末端工具姿态和原工作点位置不变为条件，借助6R机器人成熟的逆运动学计算方法，计算出各关节角度所需要的值，并将这些值用于5R机器人各关节的控制。这样得到的5R机器人末端工具位置和姿态，避免了在任意给定机器人末端工具姿态和其工作点位置的情况下，5R机器人往往不存在逆运动学解而无法控制的缺点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注