专利交易市场

本发明提供一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法。首先，将惯性导航设备安装于车上，读取惯性测量单元IMU的六轴数据，将陀螺仪z轴输出值投影在车体系上得到车体横摆角速度，利用IMU数据进行捷联惯导更新，对车辆运动模式进行识别；接着，利用GNSS进行观测融合；最后，通过卡尔曼滤波器对车速进行融合，实时估计安装角误差。与现有方法相比，本方法降低了GNSS/INS组合导航使用门槛，只需将惯导设备固定在车辆上，行驶过程中即可自动完成安装角度补偿；且提供精确、实时的车辆运动状态识别方法，可以针对不同车辆运动状态进行不同观测融合，确保惯性设备安装角估计不会受到错误观测量影响，提高了惯性设备安装角估计的鲁棒性和估计精度。

本发明提供了基于高精度重力模型的车载激光惯导系统自标定方法，包括速度测量设备VMS、激光陀螺惯性导航系统、重力模型参数、高精度GNSS；激光陀螺惯性导航系统连接捷联惯性导航算法更新模块；激光陀螺惯性导航系统角速度输出连接VMS速度计算模块，VMS速度计算模块连接速度测量设备VMS；所述重力模型参数连接重力计算模块；所述高精度GNSS连接所述重力计算模块，所述重力计算模块连接捷联惯性导航算法更新模块；车载标定滤波误差计算模块连接标定判断模块。该方法不用将激光接连广行导航系统从在车上拆卸下来，减少标定时间；操作方法简单；不需要高精度的转位机构和平台设备。

本发明提供了一种惯性导航系统安装误差校正方法、系统、存储介质，校正方法包括：获取捷联式三分量磁测系统进行姿态变动后的实测三分量磁场值和姿态数据；构建姿态变换欧拉角旋转矩阵和安装误差欧拉角旋转矩阵；建转换模型，基于转换模型构建轨迹方程；以地理坐标系Z轴作为预设法向量，根据轨迹方程上若干线向量与预设法向量构建安装误差的目标函数；对目标函数进行最小化求解，获取姿态数据偏差以及捷联式三分量磁测系统所在区域的标准三分量磁场值，以完成惯性导航系统安装误差的校正。本申请提供的惯性导航系统安装误差校正方法，校准简单、准确。

本发明公开了一种基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法，采用手动双轴转台进行实施，具体按照以下步骤实施：将激光陀螺和加速度计安装完毕，控制转台按照预设的标定路径进行转动，在每个位置都会停留5～10分钟采集x轴陀螺仪的数据及x轴和y轴加速度计的数据；根据标定流程中采集陀螺仪和加速度计的数据进行激光陀螺参数的解算；根据标定路径中采集陀螺仪和加速度计的数据进行加速度计参数的解算。本发明利用双轴转台实现更高精度的参数辨识，提高了寻北精度的特点。

本发明公开一种直升机载导弹传递对准延时时间估计方法，该方法针对直升机载武器应用平台的机载主惯导与弹载子惯导之间的系统特点，基于硬件通信链路，采用软件计数方法分别估计出机载主惯导数据由机载发控转发产生的延时时间、弹载子惯导接收到转发的机载主惯导数据到与主惯导进行模型数据融合时的延时时间，并通过建立导弹系统间的通讯协议，将由机载发控系统转发产生的延时时间发送给弹载子惯导系统，使弹载子惯导系统进行传递对准时能够实时获取相对于机载主惯导系统的总延时时间，并通过延时时间补偿提高导弹的传递对准精度。本发明基于软件计数方法可在线估计延时时间，降低了导航软件设计复杂度，简单可靠。

本发明涉及一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，步骤：(1)选择地球固联坐标系作为导航坐标系，以位置误差、速度误差和姿态失准角的加性四元数误差作为系统状态变量。(2)状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成。(3)利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，构建观测方程。(4)设计自适应线性卡尔曼滤波算法，进行初始对准。本发明不需要进行静态调平，实时计算量小，对准过程收敛快，且对准精度高。

本发明公开了一种提高INS误差精度的方法，所述方法包括：利用GNSS/INS松组合模式，将GNSS接收机输出的位置与速度解作为改进自适应滤波SKF的输入，同时结合INS输出的位置与速度，利用改进的自适应滤波对GNSS接收机的输出和INS的输出进行差分运算，并根据差分运算输出的观测值建立误差模型，通过剔除观测值粗差，解析INS误差，选择合适的因子并利用INS误差预测估计最优的INS速度、位置值，实现对INS结果的输出矫正。本发明使用改进的自适应滤波算法，有效的解决了GNSS/INS组合导航中观测值异常的问题，并且提高了滤波的计算精度，保证了滤波的可靠性和稳定性。

本发明公开了一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法，包括以下步骤：建立主子惯导性测量单元系统，对于子惯性测量单元陀螺漂移进行补偿，通过对随机漂移建立自回归滑动平均模型，并对自回归模型进行了卡尔曼滤波；求解主、子惯性测量单元之间相对姿态阵；建立相对姿态匹配传递对准的相对姿态误差方程、相对姿态量测方程、相对姿态状态方程，得到系统状态空间模型；利用Sage_Husa自适应滤波对系统状态空间模型中的状态方程、量测方程进行解算，完成传递对准。对子惯性测量单元陀螺漂移误差进行了补偿，子惯性测量单元输出惯导参数精确度得以提高。