发明专利已授权

一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法

📄 申请号：CN202210677046.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-06-15

公开号

CN114935345B

公开日

2025-05-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C25_00

IPC 分类号

G01C25_00

技术画像

所属领域

惯性导航惯性导航模式识别误差补偿

应用场景

车载导航, 自动驾驶, 车辆高精度定位, 智能网联汽车, 车辆姿态估计

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摘要

本发明提供一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法。首先，将惯性导航设备安装于车上，读取惯性测量单元IMU的六轴数据，将陀螺仪z轴输出值投影在车体系上得到车体横摆角速度，利用IMU数据进行捷联惯导更新，对车辆运动模式进行识别；接着，利用GNSS进行观测融合；最后，通过卡尔曼滤波器对车速进行融合，实时估计安装角误差。与现有方法相比，本方法降低了GNSS/INS组合导航使用门槛，只需将惯导设备固定在车辆上，行驶过程中即可自动完成安装角度补偿；且提供精确、实时的车辆运动状态识别方法，可以针对不同车辆运动状态进行不同观测融合，确保惯性设备安装角估计不会受到错误观测量影响，提高了惯性设备安装角估计的鲁棒性和估计精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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