发明专利已授权

切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统

Name: 切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统
Brand: 山东师范大学
SKU: 2023113772907
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311377290.7 📄 发布日：2026/09/30

著录项目信息

申请日

2023-10-23

公开号

CN117270397B

公开日

2026-06-30

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

多智能体系统多智能体系统自动控制系统一致性控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多机器人协同, 无人机编队, 传感器网络

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摘要

本发明涉及切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统，包括以下步骤：以所有智能体的跟踪误差为0，确定使智能体中的跟随者和领导者的输出达到一致的控制方程，根据控制方程在切换拓扑下的性能指标进行优化，得到最优控制策略方程；根据最优控制策略方程中的跟踪误差改变多智能体系统的跟踪状态，实现输出一致性的控制；其中，通过跟踪状态得到具有时变内核矩阵的值函数，基于具有准备层和学习层的双层强化学习方法，分别得到值函数的两部分结果，经合并后得到所需的值函数和相应的最优控制策略。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117270397B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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