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本发明公开了一种基于多传感器的车辆预警车载智能系统，该系统同时采集车辆的加速度信息和位置信息，并且向周围车辆实时发送所处位置信息，并通过控制器判断分析当前车辆的运动状态和所处的位置，在车辆发生紧急刹车时通过短距离通信方式向周围车辆发出紧急刹车预警。同时车辆实时监测与接收其他车辆发出的信息，在符合算法的条件时，发出紧急刹车报警信号、盲区报警信号和危险超车报警信号提醒驾驶员注意安全，另外通过远距离通信方式将车辆位置信息传向控制后台，从而实现车辆位置的远程监控。本发明的有益效果为基于多传感器进行检测分析，能准确分析出紧急刹车，危险超车行为及存在盲区车辆的路面状况，做出车间预警，降低交通事故发生率。

本发明公开了一种融合毫米波雷达与单目相机的轻量级目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：将毫米波雷达和单目相机进行联合标定；以运动参数为过滤基准，并通过欧几里德聚类算法筛选毫米波雷达检测到的当前帧的点云数据对单目相机采集当前图像并进行目标检测和车道线检测，并获取当前车道线内的目标点云数据；通过卡尔曼滤波进行目标稳定跟踪。本发明将聚类后的雷达数据点作为目标跟踪对象，在初始帧以及前方目标点的个数发生变化的情况下引入视觉的检测结果观测出前方目标点所属类；同时融合YOLOP网络对当前车道线的检测信息，实现对同车道内的前方目标点的轻量级跟踪。

本发明涉及一种基于多传感器融合的无人车自主定位方法，使用GPS和IMU传感器实现在点云地图中的粗定位，根据激光点云配准的匹配度优化得到精确的初始定位，然后使用IMU和激光雷达相融合的方法实现高性能的实时定位。本发明的多传感器数据的相互融合有效提高了自主定位的精度和实时性。

本发明请求保护一种路侧设备与车传感器融合的智能车辆目标跟踪系统及方法，车载设备包括目标检测、车辆定位、DSRC通信和目标跟踪模块，路侧设备包括DSRC通信与车辆跟踪模块。车载设备目标检测模块通过车载传感器检测主车周围车辆、行人等目标的位置信息；DSRC通信模块发送本车位置和身份信息给路侧设备，并接收路侧设备发送过来的附近目标车辆的位置及身份信息；目标跟踪模块根据目标检测模块检测到的目标观测数据进行数据关联，再根据路侧设备发送的信息对关联结果进行修正，最后对修正的关联结果进行跟踪滤波。路侧设备DSRC通信模块接收来自各车辆的位置及身份信息，经车辆跟踪模块修正后再发送给各车辆。本发明提高了智能车辆目标跟踪精度。

本发明公开了一种基于多传感器融合的索道缆车测距报警方法及装置，所述方法通过多传感器数据实时计算判断相邻缆车距离是否在安全运行区间，当缆车间距过近时进行实时报警，并对游客上下站、GPS漂移造成的误报情况进行过滤。所述装置由数据采集和传输模块、数据处理模块、监视器模块三部分组成，数据采集和传输模块安装于缆车轿厢内部，实时采集缆车的各项数据，并将数据通过无线网络传输给数据处理模块，数据处理模块处理接收到的数据，将缆车运行情况实时展示给管理者，并在相邻缆车距离过近时进行报警。本发明可在出现的意外事故能时及时有效地进行处理，避免误报和虚报现象，并可快速、实时地判断缆车间的距离，以便管理者对事故及时发现和处理。

本发明公开了一种基于视觉图像与稀疏点云后融合的目标定位方法，属于图像识别领域。本发明采用图像和稀疏点云数据融合的方式识别目标，将图像2D检测结果与稀疏点云聚类3D结果通过视觉投影进行目标级融合，使本发明融合了3D精度高的优点，2D检测速度快的特点，以2D检测结果监督3D检测输出，具有识别速度快，精度高的优点。本发明点云检测采用点云实例分割与无监督聚类方法获得物体3D位置信息；通过视觉投影后融合2D检测信息与3D位置信息完成目标定位任务。该方法在实际交通场景中对于不同类别目标检测精度均在90％以上，定位误差在0.1m，很好地满足了自动驾驶目标定位的需求。

本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种基于多传感器融合的车辆安全隐患预警方法、装置及设备。所述方法包括：对多模态车辆安全态势数据进行异常值检测和特征提取处理，得到车辆‑环境交互特征；对车辆‑环境交互特征进行多模态深度特征学习处理，得到高级车辆安全语义特征；对高级车辆安全语义特征进行知识映射和上下文关联处理，得到语义增强的车辆安全状态表示；对语义增强的车辆安全状态表示进行动态概率推理处理，得到多维车辆安全风险指标；对多维车辆安全风险指标进行阈值判断和多级预警生成处理，得到实时车辆安全隐患预警信息。本申请提升了基于多传感器融合的车辆安全隐患预警的效率及准确率。

本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。