本发明公开了一种幅值可调的变运动副仿鸟扑翼飞行装置，属于仿鸟机器人领域，包括底座和对称分布于底座两侧的左扑翼、右扑翼，底座中心设有直线电机，两侧设有左、右支撑杆，支撑杆上分别转动设有左（右）翼杆，左（右）翼杆与左（右）扑翼连接。直线电机输出轴的两侧设有两端具有挡板的左（右）水平滑杆，两端挡板之间设有左（右）弹簧一、左（右）弹簧二，左（右）弹簧一、左（右）弹簧二之间设有一左（右）滑块分隔，左（右）滑块顶部铰接有左（右）竖直滑杆，左（右）竖直滑杆的另一端与左（右）翼杆空置的一端铰接。本发明结构简单可靠，运动副可以变换，能够实时自主调控扑动幅度，从而提升飞行性能。
📄 2018100679519
📂 B64C33_02
👤 浙江工业职业技术学院
📅 2018-01-24
本发明涉及合模机构动态几何误差建模方法、系统、设备及存储介质。本发明公开的建模方法包括以下步骤：识别合模机构的关键几何特征与关键刚度特征；基于所述关键几何特征求解动模板的初始静态误差；基于参数化虚拟样机，以初始静态误差作为动模板的几何初始位姿，并引入非线性接触力模型与等效刚度模型构建参数化多体动力学模型；基于所述参数化多体动力学模型计算并提取动态误差和合模力数据，构建动态误差和合模力的协同显式函数模型。与现有技术相比，本发明的优点在于：能够评估运动副间隙激发的非线性动态效应对误差分析造成的影响，并对运动精度与力学性能进行协同分析，量化合模机构在高速运行及锁模工况下的几何误差。
📄 2026103227664
📂 G06F30_17
👤 浙江工业大学
📅 2026-03-17
本发明公开了一种齿轮式腕关节机构，其特征在于包括静平台、支链、动平台、动平台基底以及驱动电机，所述驱动电机固连在静平台上，所述支链的输入端连接静平台，输出端连接动平台，且支链之间的运动副轴线相交于一点，可以形成完整的运动中心，所述动平台基底固定安装在动平台上，本发明采用一种齿轮式腕关节机构，结构对称设计，运动灵活、载能力强、精度高、设计合理，具有良好的加工和装配工艺等优点。
📄 2020114694136
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-14
本发明涉及一种用于激光武器的刚柔耦合振镜装置，所述刚柔耦合振镜装置包括：安装座、轴承、刚柔耦合传动轴、电机、基座、反射镜片；所述安装座上设有安装孔；所述刚柔耦合传动轴包括：内轴、柔性部与外轴，所述内轴与所述外轴通过所述柔性部连接；所述安装孔内放置所述轴承；所述刚柔耦合传动轴的所述内轴的连接所述轴承；所述基座设置在所述刚柔耦合传动轴的所述外轴上；所述反射镜片设置在所述基座上；所述电机用于带动所述刚柔耦合传动轴的所述内轴。本发明启动时通过刚柔耦合传动内外轴之间的柔性铰链弹性变形补偿运动副摩擦死区的位移，实现振镜系统的快速启动、高速运动和精确定位。
📄 2019103853583
📂 B23K26_082
👤 广东工业大学
📅 2019-05-09
本发明公开了一种便携式汽车陷坑脱困装置，包括螺旋杆、卡紧橡胶托盘、三角架、三根连杆、弹簧插销卡紧机构、三根抱爪杆、至少一根延伸杆，螺旋杆一端设置有摇柄，另一端设置有橡胶卡紧托盘，三角架与螺旋杆构成丝杆螺母运动副，连杆的一端与三角架铰接，另一端与弹簧插销卡紧机构铰接，弹簧插销卡紧机构具有插孔和伸入插孔中的弹簧插销，抱爪杆具有抱爪，其能够与轮胎侧面接触并限位，杆体的端部能够自由转动地插入弹簧插销卡紧机构的插孔中，并且由弹簧插销周向定位，延伸杆在轮胎外侧延伸，作为轮胎着地的部分辅助支撑，橡胶卡紧托盘在抵紧车轮轮毂时使抱爪杆和延伸杆随车轮能够同步转动，帮助车轮脱离陷坑。
📄 2021104025722
📂 B60C27_02
👤 滁州学院
📅 2021-04-14
圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。
📄 2017107969984
📂 B25J9_00
👤 河北科技大学
📅 2017-09-06
本实用新型公开了一种纸制品加工用打孔装置，包括：用于支撑整个装置的装置底座、纸制品打孔机构以及用于自动将纸制品运输至纸制品打孔机构内的纸制品运送机构，所述的纸制品打孔机构包括：钻头安装部、打孔钻头以及打孔机构主体，所述的钻头安装部固定设置在装置底座的一侧，所述的打孔机构主体至少具备一个驱动件以及一个钻头联动件，所述的驱动件固定设置在钻头安装部的下方，所述的钻头联动件中至少具备有2互为镜像设置的运动副，上述的2个运动副与驱动件传动连接，所述的打孔钻头数量至少为2个，上述的2个打孔钻头相互平行设置，并分别与上述的2个运动副固定连接，以在运动副沿水平方向滑动的过程中，同步带动打孔钻头的升降。
📄 2023234333182
📂 B26F1_16
👤 杭州富阳耀丰纸制品有限公司
📅 2023-12-16
本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构奇异分析方法及系统，包括：选定机构的定平台和动平台，划分出基础分支与闭环中与其耦合的耦合分支，写出每个分支上运动副的运动螺旋，通过计算每个分支的运动空间进而得出其约束空间；判断耦合支链与基础支链的约束空间的关系，等效为新的约束空间；对所有包含闭环的基础分支进行以上步骤计算；去除将闭环等效后每个新的分支上冗余的约束螺旋，计算所有等效支链的约束空间的外积，得到外积系数，令外积系数为0得到机构的奇异位形。本发明的奇异分析方法只需确定多环耦合机构每个分支的运动螺旋即可进行分支约束空间的计算，进而求出机构的奇异位形，可以方便，简洁的对多环耦合机构进行奇异分析。
📄 2022108605793
📂 G06F30_17
👤 浙江理工大学
📅 2022-07-21
本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，该并联机构应具有转动角度大、内部奇异易规避的特点。技术方案是：一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间且结构相同的三个混联分支；所述混联分支包括依序连接在机架和动平台之间的第一移动副、组合运动副、球铰、连杆以及第二转动副；所述组合运动副包括依序首尾连接的复合转动副、第二移动副、第一转动副以及第三移动副；其中，第二移动副以及第三移动副的一端均通过复合转动副与第一移动副连接，第三移动副的另一端与所述球铰连接。
📄 2022104915894
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-04-29
本实用新型提供了一种组合式振捣器支架，包括支架、连接块、夹持部和传动组件，支架与夹持部通过连接块相互连接；夹持部包括夹持壳体、夹持组件和驱动组件，夹持壳体上侧与连接块铰接，两个夹持组件对立设置并活动安装在夹持壳体的前端，其中夹持组件在夹持壳体径向形成直线运动副，驱动组件设置在夹持壳体内，且驱动组件的动力执行部件与两个夹持组件传动连接，用于驱动两个夹持组件相互靠近或远离；传动组件的动力输入端转动安装在支架上，其动力输出端与驱动组件动力连接，用于带动驱动组件动作。本设备在工作中通过支架夹持部夹持或释放振捣棒达到振捣棒与支架整体分离的目的，从而使得振捣棒在日常工作时不会因自身震动影响到支架本身。
📄 2024211921432
📂 E04G21_08
👤 河南绿创建筑工程有限公司
📅 2024-05-28
本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元，具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好；具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性，大工作空间良好的力/位传递性能等性能，由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。
📄 2019108337410
📂 B25J9_00
👤 燕山大学
📅 2019-09-04
一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，其中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，另一分支中与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连。本发明具有运动完全解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
📄 2011103344642
📂 B25J9_08
👤 秦皇岛燕盛智能科技有限公司
📅 2011-10-30
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