本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。
📄 2022111382521
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2022-09-19
本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。
📄 2020110645056
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-09-30
本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。
📄 2020105003406
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-06-04
本发明涉及一种盾构机掘进误差补偿控制方法及系统，涉及隧道掘进作业领域，包括：对预测土质特征分布序列和预测刀具磨损分布序列进行时域对齐和切削区域映射对齐，整合得到预测作业状态数据序列；基于预测作业状态数据序列，以刀盘整体掘进作业误差最小为预期目标，对盾构机的掘进控制参数进行迭代优化分析，直至满足预定寻优规模，输出最优掘进参数序列，控制盾构机执行未来时区的隧道施工。通过本发明可以解决传统方法缺乏动态调整机制，无法根据土质变化和刀具磨损情况快速针对性调整掘进控制参数，导致掘进精度不足、作业效率低下的技术问题；通过有效降低掘进作业误差，显著提高盾构机掘进过程中的精准度和作业效率。
📄 2025101416987
📂 E21D9_093
👤 广东工业大学
📅 2025-02-08
本发明提供了一种T型三电平逆变器输出电压瞬变快速补偿方法，涉及电力电子控制领域，该方法实时采集三相输出电压和电流，经克拉克变换得到两相静止坐标系下的电压矢量序列。通过滑动窗口计算电压矢量轨迹的实时平均半径与偏移矢量，计算半径偏差率与偏移率，当任一指标超过预设阈值时触发补偿。根据畸变类型计算每相所需补偿偏差，按补偿偏差绝对值排序确定补偿优先级。基于补偿偏差极性与相电流方向，优先选择单管补偿，幅值不足或电流方向不匹配时启用双管组合。屏蔽所选开关管驱动脉冲，重构开关函数执行补偿，迭代验证直至电压轨迹恢复圆形。本发明纯软件实现，不改变原有控制架构与拓扑模式，在保障动态电压瞬变达标的同时不恶化谐波质量。
📄 2026105781541
📂 H02M7_5387
👤 华侨大学
📅 2026-04-29
本实用新型公开了缝纫机中针距精密补偿机构，其包括：工作台，工作台上侧固定连接有缝纫机主体，缝纫机主体左端下侧滑动连接有安装架和缝纫针，安装架上螺纹连接有固定螺母，且下侧通过固定螺母连接有压脚，缝纫针位于压脚上侧，位于压脚下方的工作台上设有送布牙，位于送布牙右侧的工作台上设有凹槽，凹槽内滚动连接有移动辊，中间移动辊一端固定连接有电机，电机固定连接工作台下侧，凹槽上侧设有压板，压板内滚动连接有压辊，且上侧固定连接有伸缩杆，伸缩杆内部固定连接有压缩弹簧，伸缩杆上端固定连接缝纫机主体。通过上述结构，由控制器将电机控制布料移动的速度与送布牙输送布料的速度设置相同，可实现针距之间精密的补偿。
📄 2023217885308
📂 D05B27_22
👤 启东菱辉精密机械有限公司
📅 2023-07-07
本发明公开了一种基于动态比较器和动态误差补偿的电流频率转换电路，包括积分电路、动态比较器、SR锁存器、采样保持电路和时钟源，根据动态误差补偿原理消除误差，把上一转换周期的转换误差，通过延时之后放在当前转换周期中减掉，同时当前周期转换又产生新的误差传入下一个转换周期，前后两次转换时间相加的时候，时间转换误差就能互相抵消，消除动态比较器的时钟沿与过零点不对齐的测量误差问题，本发明选用四输入动态比较器和采样保持电路精简电路，结构简单，有效的解决了动态比较器时钟沿和过零点不对齐的测量误差问题。
📄 2022103873042
📂 H03K3_037
👤 南京邮电大学
📅 2022-04-13
本实用新型公开了一种磨损可补偿式分体皮带轮，具体涉及皮带轮技术领域，现有的这种分体皮带轮的防护效果不好，在进行拆装时也较为繁琐，降低了整个分体皮带轮的实用性，这些分体皮带轮在出现磨损时不便于进行补偿，也不便于配合不同尺寸的皮带进行使用，包括芯轴，所述芯轴的外表面套接有第一轮盘和第二轮盘，所述第一轮盘、第二轮盘和芯轴之间形成轮槽，所述第一轮盘和第二轮盘的背对面一端均固定连接有第一护板和第二护板，所述第一护板和第二护板的背对面一端均连接有调节装置，本实用新型的防护效果更好，在拆装时更便捷，在调节装置的作用下，便于对出现磨损的轮槽进行补偿，也使得该分体皮带轮便于配合不同尺寸的皮带进行使用。
📄 2022210881797
📂 F16H55_46
👤 无锡市恒发减震器有限公司
📅 2022-05-07
本实用新型公开了一种气体补偿式中空玻璃，涉及中空玻璃技术领域；本实用新型主要包括框架以及框架两侧的玻璃板，两个玻璃板均通过高强度高气密性复合粘结剂与框架粘结，两个玻璃板之间形成真空，框架上贯穿开设有注气口，还包括设置在框架一侧上的加气罐、气压传感器、控制器和控制组件，加气罐上设置有插设在注气口内部的注气管，加气罐的顶部设置有控制按钮，气压传感器用于监测两个玻璃板之间的气压并将数据反馈至控制器上，控制组件用于按压控制按钮。本实用新型通过自动调节中空玻璃内部的气压，有效避免了因气压不平衡导致的玻璃破裂问题，从而提高了建筑玻璃使用的安全性，该方案能够适应不同的环境条件。
📄 202421375883X
📂 E06B3_677
👤 重庆市金顺玻璃有限公司
📅 2024-06-14
已申报项目
本实用新型公开了一种分离式防架桥失重秤专用补偿机构，属于失重秤领域，包括上料斗和下料斗，所述上料斗置于下料斗上方，所述上料斗和下料斗相互靠近的一端外侧设置有延伸板，两个所述延伸板均水平设置，两个所述延伸板之间均匀设置有减震块，两个所述延伸板外侧通过卡箍固定安装有布袋环，所述下料斗内部设置有导流盖，所述导流盖呈锥形，装置分离上下料斗并在两者之间设置有减震块，在工作时使得料斗发生振动与锥形导流盖配合以实现对物料的疏导，防止结块或架桥现象，同时导流盖通过多个可进行角度调整的安装杆进行固定，调整时旋转螺杆，就可以调整导流盖的整体高度，控制导流盖和料斗内壁的缝隙，方便快捷。
📄 2023216936270
📂 G01G17_06
👤 安徽沛克机械有限公司
📅 2023-06-30
已申报项目
本申请涉及沉降监测技术领域，具体涉及一种降低深基坑不均匀沉降监测误差的方法，包括：测量深基坑范围内各监测点的三维坐标信息；根据各监测点在各时间段的三维坐标信息随机波动的同步性特征，得到各监测点在各时间段的受干扰同步度，并根据各监测点在所有时间段的受干扰同步度的变化特征，得到各监测点的同步干扰持续度；通过局部区域内不同监测点的受干扰同步度的平均水平以及差异程度，得到各监测点的受干扰显著系数，再结合所述同步干扰持续度获取各监测点的沉降可信度，以提取沉降点；根据各沉降点在竖直方向上的坐标分布差异情况，对深基坑不均匀沉降进行监测。本申请可提高沉降监测精度。
📄 2025111644547
📂 G01C5_00
👤 开信(南京)控股集团有限公司
📅 2025-08-20
本发明公开了一种压电执行器的非对称迟滞、蠕变模型及其逆补偿方法，包括以下步骤：提出一种新的迟滞模型，结合非对称因子和蠕变算子，构建新的非对称迟滞、蠕变模型；采集压电执行器的输入输出，根据非对称迟滞、蠕变模型，运用粒子群算法进行模型的参数辨识；运用逆结构方式在非对称迟滞、蠕变模型基础上，构造逆结构补偿器；将逆结构补偿器与压电执行器连接起来实现压电执行器的精确控制。上述技术方案提出的迟滞模型，结构简单、参数少、易于辨识、结合非对称因子和蠕变模型，能够精确的表达压电执行器的非线性特性，在模型的基础上通过逆结构补偿器设计，能够实现压电执行器中迟滞、蠕变特性的补偿，实现压电执行器的精密控制。
📄 2021109183690
📂 G05B13_04
👤 浙江理工大学
📅 2021-08-11
柿子坊 · 知识产权运营
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