本发明公开了一种倾转旋翼机纵向运动飞行控制系统的状态反馈控制方法，本发明考虑到时滞对系统的影响，提出一种新型的Lyapunov‑Krasovskii泛函，进一步降低系统稳定性判据的保守性，来扩大倾转旋翼机纵向运动飞行控制系统的稳定运行区域。针对具有执行器饱和的倾转旋翼机纵向运动飞行控制系统，设计了一种状态反馈控制器，建立了多个子系统的切换系统模型，实现了对倾转旋翼机的准确、有效控制。
📄 2023107046518
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2023-06-14
本发明属于机器人领域，公开了一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法，解决水下集矿机器人在实际姿态运动存在的外界干扰问题，同时提高在水下集矿机器人动态模型不确定情况下的姿态精确控制效果。结合动力学模型，设计扩张状态观测器对复合扰动进行估计并实现前馈补偿；利用反步设计法，结合滑模控制方法，使得系统的鲁棒性得到增强，同时引入积分环节，减小系统的稳态误差并增强系统的快速性；设计自适应切换增益来降低系统中的抖振现象；通过Lyapunov稳定性判据，验证了控制系统的控制稳定性。本发明克服了外界的干扰和动态模型的未建模不确定性，实现姿态的精确、快速跟踪，并使控制系统具有较强的稳定性与鲁棒性。
📄 2021114172183
📂 G05D1_06
👤 江西理工大学
📅 2021-11-26
本发明提供了一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，所述方法包括：1)在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；2)根据所述参数构建机器人的一阶稳定裕度；3)根据传感器数据，获取运动过程中四足机器人的信息；4)根据所述信息构建机器人运动过程时的临界稳定裕度，并通过可捕获区域理论构建分阶稳定裕度，重复步骤3和4，进而不断判别稳定性状态；本方法通过构建临界稳定裕度来进行四足机器人稳定性判据，将机器人的运动速度以及对应的捕获点位置作为稳定性判据指标，可考虑机器人所在地形影响与移动速度因素，为四足机器人稳定性判据提供更加宽泛的依据。
📄 2024105218393
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2024-04-28
本公开是关于一种交直流混合微电网系统稳定性判定方法以及装置。其中，该方法包括：建立所述交直流混合微电网系统在同步旋转dq坐标系下的等效模型；基于混合势函数理论，生成所述交直流混合微电网系统的非线性模型；生成所述交直流混合微电网系统的稳态工作点，并根据所述稳态工作点生成所述交直流混合微电网系统的大信号稳定性判据；基于预设参考电流限幅值对所述大信号稳定性判据进行限幅处理，并基于含电流限幅的大信号稳定性判据完成所述交直流混合微电网系统的稳定性判定。本公开通过于变换器电流内环的参考电流限幅，对大信号稳定性判据进行了优化，使得稳定性判据的准确性和实用性进一步提高。
📄 202211135600X
📂 H02J3_02
👤 北方工业大学
📅 2022-09-19
本发明公开了高超声速流动失稳多场耦合预测方法及系统，涉及现代高速飞行器设计技术领域，包括获取高超声速流场的多物理场参数分布；基于激波‑边界层相互作用机制，以多物理场参数为输入构建失稳敏感图数据结构，在激波影响区域、边界层区域及其交汇区域设置图节点，并计算节点间的连接权重；对失稳敏感图数据结构进行多尺度分解，提取激波尺度、涡旋尺度和分子尺度的失稳模态；采用高超声速稳定性判据对失稳模态进行筛选，确定主导失稳模态；基于主导失稳模态构建失稳演化预测模型，输出高超声速流动失稳的时空演化规律。本发明能解决高超声速复杂多物理场环境下流动失稳现象难以准确预测的问题。
📄 2025107544300
📂 G06F30_15
👤 华企云度(盐城)科技有限公司
📅 2025-06-06
本发明公开了一种针对负荷频率控制的网络化鲁棒稳定性分析与优化的方法，该方法首先考虑简化的单区域电力系统，建立具有通信时延的单区域系统模型；然后设计PI控制器，并将PI控制转化为系统的输出反馈控制问题，构造合适的Lyapunov‑Krasovskii泛函，利用线性矩阵不等式技术，推导出系统含有PI参数的鲁棒稳定性判据；最后，为保证系统的鲁棒最优化，应用mincx函数以及智能优化算法对得到的鲁棒控制律进行优化。本发明在PI控制器的设计中考虑了时延的影响，通过构造适当的Lyapunov‑Krasovskii泛函和LMI方法，得到了系统渐近稳定和鲁棒稳定的稳定性判据；基于线性矩阵不等式，在不同的延迟类型和不同的控制增益下能够获得系统的最大允许延迟。
📄 2022105109062
📂 H02J3_24
👤 武汉工程大学
📅 2022-05-11
本发明公开一种基于变量节点可靠性动态选择策略的二进制LDPC码更新方法，在变量节点的点残差的基础上，利用稳定性判据和投票准则的动态选择策略选择出最不稳定的变量节点信息进行更新。本发明不单纯依靠残差为量度，而是设置了稳定性判据和投票准则来对变量节点的可靠性进行划分，优先从可靠性最低的变量节点集合中选择残差最大的变量节点作为最不可靠的变量节点，从而充分利用译码过程中消息动态变化的特性，合理地分配了计算资源，加快了收敛速度，提升了译码性能。
📄 2016106942778
📂 H03M13_11
👤 中山大学
📅 2016-08-18
本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。
📄 2024103760931
📂 G05B13_04
👤 淮阴工学院
📅 2024-03-28
本发明大跨度地下工程开采稳定性防治技术领域，具体涉及一种大跨度地下硐室开采顶板稳定性的动弹模探测方法，包括如下步骤：S1.地下硐室岩块物理力学参数的确定；S2.地下硐室顶板中轴线初始地应力以及动态过程中地应力的确定；S3.地下硐室顶板探测剖面初始岩体动弹模以及动态过程中岩体动弹模的探测；S4.地下硐室不同开挖阶段后顶板损伤变量的确定；S5.地下硐室顶板结构稳定性判据的确定；S6.地下硐室顶板稳定性评价及其安全极限开挖跨度的确定。该方法通过钻孔测定岩体地下硐室顶板的动弹性模量，把动弹性模量这个参数作为大跨度地下空间开采顶板稳定性评价参数，运用该参数对外动力作用下大跨度地下硐室开采顶板的动态稳定性及强度等进行评价与预测，并可对大跨度地下空间开采顶板进行优化设计提供定量依据。
📄 201710991589X
📂 E21F17_18
👤 青岛理工大学
📅 2017-10-23
本发明涉及一种建筑垃圾堆载边坡极限堆载量的测定方法，包括如下步骤：第一步：堆载型边坡分级增载强度及相关坡体参数的确定；第二步：堆载边坡分级增载压力分布区域与增载压力值的确定；第三步：边坡堆载位移监测点布置与分层堆载位移变化值的确定；第四步：边坡坡体堆载位移模量比参数与稳定性判据准则的确定；第五步：边坡坡体极限岩土堆载量mcr的确定；第六步：边坡坡体安全堆载量mk的确定。本方法不仅提供了一套有效的评价边坡稳定性和准确的计算边坡滑移坡体极限堆载量的方法，而且补充了现有该类滑坡的理论计算体系方法。该方法设计原理可靠，具有计算结果精度高、易于实施的特点，且节约成本，工程应用性强，应用范围广。
📄 2016104525811
📂 G06F17_50
👤 青岛理工大学
📅 2016-06-21
本发明公开了一种非线性机电伺服系统的预分配时间预定性能控制方法，包括：获取机电伺服系统具有状态约束的非线性系统的状态方程；依据状态方程及状态约束条件，确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于反步控制方法进行递推设计，根据控制目标设计虚拟控制变量和实际控制变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，并将所设计的虚拟控制变量和实际控制输入代入，验证其是否满足预分配时间稳定性判据。证明控制方案能够实现闭环系统在预分配时间内稳定，并在满足预定性能指标的前提下跟踪给定轨迹信号。与现有技术相比，本发明能够根据机电系统模型的参数情况，保证整个闭环系统的控制轨迹在预先指定的时间内全局收敛，且满足预先设定的性能指标。
📄 2023112837266
📂 G05B19_042
👤 淮阴工学院
📅 2023-09-28
本发明公开了一种基于命令滤波器的单连杆机械臂预定时间控制方法，包括：根据单连杆机械臂的动力学模型，得到具有状态约束的非线性系统的状态方程；确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于命令滤波器反步控制方法进行递推设计，设计虚拟控制变量、实际控制变量、一阶滤波器和误差补偿变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，验证设计的变量是否满足预定时间稳定性判据；对设计的控制方案进行稳定性证明、性能指标分析。与现有技术相比，本发明避免了传统反步设计过程中对虚拟控制律重复求导所引起的“复杂性爆炸”问题，进一步消除了滤波过程中产生的误差，实现单连杆机械臂在预定时间内跟踪给定轨迹，且跟踪误差在预设范围之内。
📄 2024100515410
📂 B25J9_16
👤 淮阴工学院
📅 2024-01-12
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