本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法，该方法包括步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿；S2，根据地图执行扫描匹配方法；S3，在轨迹的提议分布中进行粒子采样；S4，计算每个粒子的权重并更新各粒子权值；S5，在高斯分布的基础上进行粒子重采样，具体是通过排序粒子权重大小，分散高权重粒子获得重采样后的新粒子；S6，根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。
📄 201510847459X
📂 G01C21_32
👤 重庆邮电大学
📅 2015-11-27
本发明公开了一种基于仿人记忆机制的机器人概率地图更新方法，包括：针对目标物建立记忆和遗忘模型，将目标物在任意位置的概率赋予记忆属性和遗忘属性，以记忆量和遗忘速率组成遗忘曲线表示目标物在该位置的概率变化曲线；当目标物被重复识别时，触发重复识别量化机制，将每一个已发现过该目标物的位置对应的剩余记忆量和新增记忆量叠加得到对应位置的阶段起始记忆量，并赋予阶段遗忘速率，其中每个位置的新增记忆量根据历史统计数据中目标物出现次数占比得出；任意时刻下目标物在每个位置的概率，为该位置记忆量占所有位置记忆量的比重。本发明利用记忆模型提高长航时动态环境下地图更新的自适应性，从而为机器人提供相对准确的概率信息。
📄 2020115508229
📂 G01C21_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-12-24
本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。
📄 2022106876517
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-06-17
本公开的实施例公开了地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待检测对象信息集合，单目相机的相机位置姿态信息以及道路元素信息集合。基于该待检测对象信息集合，生成备选向量集合。从该道路元素信息集合中选择道路元素坐标与该待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象坐标相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合。确定该备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，得到概率值集合。从该备选向量集合中选择该概率值集合中满足预定条件的概率值对应的备选向量作为候选向量。基于该候选向量，对地图进行更新。该实施方式提高了地图更新精确度以及更新速度，使得更新的地图可以用于自动驾驶领域。
📄 2020108758592
📂 G06F16_23
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2020-08-27
本申请涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆在预设范围内的地图矢量图和环境图像，然后识别所述环境图像中的至少一种交通标识，并采用深度学习方法确定所述环境图像中的至少一种交通标识对应的信息，进而判断所述地图矢量图中的至少一种交通标识对应的信息与环境图像中的至少一种交通标识对应的信息是否匹配，若不匹配，则根据所述环境图像中的交通标识对应的信息，更新所述地图矢量图中的交通标识对应的信息。采用本方法能够提高地图更新效率、精度以及安全性。
📄 2019108526075
📂 G06F16_29
👤 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
📅 2019-09-10
本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。
📄 201810848241X
📂 G01C21_32
👤 杭州海康威视数字技术股份有限公司
📅 2018-07-27
本发明公开了一种应用于导航系统的地图数据更新方法，涉及地图更新技术领域，该方法包括收集区域内的地图数据，并对数据进行预处理和特征提取，建立数据集；计算出区域内交通热力值Thv和区域内路网密度值Dr，从而获得区域内交通热力指数Thi；计算出当前区域内生产生活热力值Phv和区域内路网密度值Dr，进一步关联获得当前区域内生产生活热力指数Phi；综合当前区域的交通热力指数Thi和生产生活热力指数Phi，分析出当前区域综合热力指数Chi，通过与预先设置的第一热力阈值和第二热力阈值进行比对，根据不同的比对结果作出相应的措施。本发明通过对不同区域地图的更新分配不同优先级，以提升效率和节省更多的资源。
📄 2023110701825
📂 G06F17_10
👤 长春精意科技有限公司
📅 2023-08-24
本发明提供一种视觉地图的处理方法和装置，该方法包括：确定待更新的视觉地图中所对应的目标场景，并根据所述目标场景，获取与所述目标场景相关联的众源数据；对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中；根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集；根据更新后的所述子地图集，对所述待更新的视觉地图进行更新处理。本发明提供的视觉地图的处理方法和装置可以降低视觉地图更新的成本，而且可以根据无序的图像对视觉地图进行更新。
📄 2019105863378
📂 G06F16_51
👤 北京百度网讯科技有限公司
📅 2019-07-01
本发明公开了一种应用于多元场景下的定位建图管理方法及系统，涉及机器人建图管理技术领域；定位建图管理系统包括执行模块、数据库、图像数据管理模块、清扫面积优化模块；执行模块用于通过机器人根据地图在设定场景内执行清扫任务，所述地图来源于数据库；数据库包括设定场景下的全局地图、与全局地图对应的若干子地图；图像数据管理模块用于更新数据库内的若干子地图，机器人通过执行模块依据更新后的子地图执行清扫动作；清扫面积优化模块用于优化在全局地图对应子地图的清扫面积，并控制执行模块执行清扫任务；本发明通过图像数据管理模块，使得机器人能有效的清扫设定环境，地图实时更新，无需重新采集全局地图，提升了地图更新的效率。
📄 202210668093X
📂 A47L11_24
👤 深圳市七星辰科技有限公司
📅 2022-06-14
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